本书强调和发展了伽利略力学的基本原理，在系统分析方法论的基础上，全面阐述了多体系统力学的数学形式和工作工具。本质上以一种新的方式来描述一类具有环境体的一般多体系统的约束微分方程的设计问题。本书共七章，内容包括引言、力学的几个宇宙及其基本性质、局部线性变介质的运动学、局部线性变连续介质动力学要素、刚体力学、树形结构多体系统力学及代数螺旋理论的建立等。