本书共三篇15章，内容涵盖了理论力学中最基本的知识。第一篇为静力学，内容包括静力学公理和物体的受力分析、平面力系、空间力系及摩擦；第二篇为运动学，内容包括点的运动学、刚体的简单运动、点的合成运动及刚体的平面运动；第三篇为动力学，内容包括质点动力学的基本方程、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理、虚位移原理及拉格朗日方程。每章都有丰富的例题、思考题及习题，书末附有习题参考答案。