本书重点研究主从架构集群编队控制方法,提出二维和三维架构下自主无人航行器的动力学与运动学模型,研究基于主机和从机模式的编队控制约束函数与优化目标,采用反步法控制推导编队控制律;构建水声弱信道约束的主从编队通信模型,研究水声信道数据丢包补偿及主从事件驱动触发的编队控制方法;研究将强化学习领域知识应用于多自主无人航行器编队控制,提出基于SAC架构的路径跟踪策略和舵机编队控制方法;探索面向集群无通信的编队控制方法,采用非通信感知技术实现多无人航行器的协同作业,并对未来研究方向进行了展望。