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无人水下航行器集群控制

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  • 装帧:平装
  • 作者:梁霄,曲星儒
  • ISBN:9787030734822
  • 出版日期:2024-3-2
  • 书名:无人水下航行器集群控制
  • 出版社:科学出版社
  • 开本:24cm
本书从模型、理论以及仿真等角度,深入系统地介绍无人水下航行器集群控制。首先,概述了无人水下航行器集群研究现状,并对反步、滑模等非线性控制方法进行简单介绍。其次,通过分析航行器控制特性,建立六自由度运动模型,并基于该模型进行操纵性仿真。再次,针对欠驱动水下航行器轨迹跟踪控制、路径规划、路径跟踪控制、多路径协同跟踪控制、单路径包围控制、集群轨迹跟踪控制、集群路径跟踪控制及集群避障等问题,分别基于动态面、神经网络、模糊系统、图论、势函数及一致性等理论设计了控制器。最后,为验证上述控制方法的有效性和优越性,本书给出了详细的理论证明和仿真结果。
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