本书根据达尔文早年跟随“小猎犬”号航行的经历写成，主要为自己的物种进化理论提供了真实可靠的现实证据。达尔文的这次旅行历时五年，从英格兰出发，穿越北大西洋到达南美洲，再沿南美洲的西岸航行，绕过南美洲的合恩岛进入南太平洋，之后沿南美洲的南岸航行，驶向加拉帕戈斯岛，之后再向南半球出发，到达澳大利亚的悉尼，再沿着澳大利亚的南岸行驶到达霍巴特，绕过澳大利亚后进入印度洋，绕道非洲的好望角进入北大西洋回英国。