本书主要从优化的角度设计多机器人协同算法，并通过ROS 2实现Python 3程序代码。 本书分别从理论分析、算法仿真和实物验证三个方面对非线性优化与多机器人协同进行理论介绍和实践演示。内容由浅入深，注重理论与实践相结合，既有理论方面的系统性介绍，又有结合ROS 2和Python 3代码的工程实践。期望能在多机器人协同优化的理论和实践研究中起到抛砖引玉的作用。