本书以空天信息支持下的多UAV集群可控攻击为应用背景，针对多UAV集群可控攻击协同任务规划问题，瞄准可控攻击技术前沿，重点研究了任务分配和航迹规划关键技术，建立了多UA协同任务规划模型及分层求解框架；提出了协同任务规划问题的分层求解框架，建立了协同任务分配多约束多目标整数优化模型：提出了混合优化IDE-CNSGA-Ⅱ算法，建立了多UAV集群可控攻击协同航迹规划模型；研究了在线协同任务重分配、面向任务分配的基于Voronoi图理论和遗传算法的航迹快速预估、基于自适应量子免疫克隆算法的协同航迹规划、多UAv集群可控攻击在线即时协同航迹规划等方法，并通过仿真，验证了方法的可行性。