本书是一部比较系统和全面的三维重建导论性著作，主要介绍基于图像的三维重建的基本原理与应用。本书共9章，分为3个部分：第1部分(第1-4章)阐述了三维重建的基础知识，包括摄像机几何、摄像机标定、单视图几何及三维重建与极几何；第2部分(第5章)介绍了三维重建中常用的几种局部图像特征，包括Harris特征、SIFT特征、SURF特征以及ORB特征；第三部分(第6-9章)讨论了多种主流的三维重建技术，包括双目立体视觉技术、运动恢复结构技术、多视图立体视觉技术以及同时定位与建图技术。本书提供了大量应用实例，每章后均附有习题。