本书介绍了非光滑分析中的基本工具、原理与方法，并将非光滑分析应用到控制论中，推广和改进了控制论中的许多结论。全书的主要内容包括Hilbert空间中的邻近次微分及计算法则、Banach空间中的广义梯度及计算法则、最优化问题的几个专题(如中值不等式、Rademacher定理等)、微分方程控制论中的一些基本概念等。