本书主要探讨了多智能体系统协调控制的关键问题,特别是蜂拥控制和一致性控制问题,为智能交通、智能制造及群体机器人协作等领域提供了理论基础与实用策略．书中内容涵盖多智能体系统协调控制的基本概念、研究背景、现状分析、核心算法及稳定性分析．面对智能体系统在网络连通性、信息交流以及环境适应性等方面的挑战,本书创新性地提出了动态牵制策略．通过引入虚拟智能体、伪领导者等概念,并在切换拓扑结构下构建蜂拥控制、一致性控制和编队控制算法,实现了智能体的速度一致、位置聚集及避障优化．此外,本书还将简单二阶系统扩展至更一般的二阶线性系统,使算法更贴近实际应用需求．通过大量的数值模拟,验证了本书算法的有效性．