本书详细地介绍了水下多源融合定位的基本原理、基础理论和相关技术。首先概述了水下定位技术和多源融合定位技术；然后介绍了水声技术基本原理，包括长基线、短基线、超短基线在内的多种水声定位技术，水下重力/磁力匹配定位技术，以及水下惯性导航技术；最后结合单一水下定位技术的特点，分析了水下多源融合定位技术的理论基础和典型算法。