本书共五章。第1章为绪论；第2章研究基于Super-twisting算法的二阶滑模观测器的非线性动态系统的故障估计问题；第3章研究基于降维观测器的非线性动态系统的故障估计问题；第4章研究基于奇异自适应观测器的非线性动态系统中执行器故障与传感器故障的同时估计问题；第5章研究时滞非线性系统中执行器故障与传感器故障的同时估计问题。