本书主要内容是建立船舶碰撞危险度模型和船舶避碰决策模型。包括建立船舶最佳避让时机与避让行动模型，得到船舶避碰行动曲线图；建立船舶紧迫局面距离和船舶碰撞距离模型；建立近距离船舶避碰行动模型。给出的船舶碰撞危险度模型与船舶避碰行动模型密切相关，直接反映来船对本船的威胁程度。船舶碰撞危险度随船舶之间的距离变化，其他影响因素都反映在船舶碰撞危险度曲线之中。提出的船舶避碰决策模型包括船舶避碰行动图、动态船舶避碰行动领域模型、船舶避碰路径规划，以及运用分布式处理方法解决多船之间的协调避碰决策问题。最后提出对避碰规则相关条款的理解和船舶海上弹性避碰机制。