本书对起重机选型、吊装仿真、吊装运动规划等相关的基础理论和方法进行系统、深入的论述，主要内容包括四部分：部分讨论多重工程约束下移动式起重机选型方法，二部分主要探讨利用计算机图形学及起重机运动学等理论研究单机、双机的三维吊装仿真，三部分介绍基于研究成果自主研发的一款计算机辅助的吊装方案设计软件系统，四部分主要阐述非完整运动学约束下履带起重机吊装运动规划、被吊物位姿给定的吊装运动规划以及吊装运动规划系统设计。