本书将技术原理与工程实践相结合，论述了空间机械系统与月球钻探领域深度融合的钻取采样技术，构建了完整的技术体系。内容包括：双管单动、无滑差原位柔性取芯方法、采样机具与月壤物质相互作用及颗粒流场分布规律、无人钻取采样总体设计、高适应性取芯机具设计技术、钻进状态感知及钻取规程设计技术等。