本书在对宇航空间机构多年理论研究与工程经验积累的基础上，密切结合我国航空航天事业的发展需求，以空间桁架式可展开机构为对象，对空间桁架式可展开抓取机构的技术发展与应用进行了全面概括，并从空间桁架式可展开抓取机构的构型设计、运动学与动力学分析、驱动设计、轻量化设计、空间环境多场耦合、抓取规划与控制方法等方面系统地阐述该类机构的设计理论与分析方法。