本书针对航天器表面附着巡游机器人系统中核心的仿生附着微结构修饰足，对其附着机理、动力学特性等开展研究，进而扩展到机器人构型、驱动机构等内容，为机器人系统设计提供依据。本书核心内容的仿生附着微结构，是仿照壁虎足趾附着微结构，该结构基于范德华力原理，具有极强的环境适应性和对象适应性；同时，研究中所采用的离散元方法，是近十年才兴起的技术，在细微观领域具有极强的技术优势。