本书包含9章内容。第1章介绍机器人的基本组成、分类、发展历程和应用，以及机器人机构创新设计的研究内容。第2-3章介绍机器人学研究涉及的数学基础，并根据机器人机构创新设计的流程重点介绍有限-瞬时旋量数学框架。第4-8章涵盖串联、并联机器人机构设计的全部环节，包括机构构型综合、运动学建模、静力学建模、动力学建模以及多目标多参数优化设计方法。第9章以两个典型的应用场景为例，阐述利用前述章节的理论方法开展并联机器人机构创新设计的流程。