本书以结构化道路为研究对象，对正常工况及紧急工况下的自动驾驶决策与控制进行研究，以具体实例进行分析仿真验证。首先对正常工况下的决策进行研究，对决策输出的跟驰、换道行为进行规划控制；然后对紧急工况下碰撞不可避免的情况进行分析讨论，从微观角度分析车辆在紧急工况下避撞的决策与控制；最后介绍虚拟平台的搭建及虚拟测试。