本书介绍了ROS、ROS包、ROS工具的组织，以及如何将现有ROS包纳入新的应用中，并开发新的ROS包。分为六部分：第一部分介绍了如何编写ROS节点和ROS工具，也覆盖了消息、类和服务器；第二部分介绍了如何用ROS进行仿真和可视化，其中包括坐标变换；第三部分讨论了ROS的感知过程；第四部分介绍了ROS中的移动机器人控制和导航；第五部分介绍了ROS机械臂的相关知识；第六部分介绍了系统集成和更高级别的控制，包括基于感知的移动操作。