本书共有14章，分别介绍绪论、机构的结构分析、平面机构的运动分析、平面机构的力分析、机械的效率和自锁、机械的平衡、机械的运转及其速度波动的调节、连杆机构及其设计、凸轮机构及其设计、齿轮机构及其设计、齿轮系及其设计、其他常用机构、机器人机构及其设计、机械系统的方案设计。全书按教材内容安排结构，各章均包括学习要求、重难点提示、内容提要、典型例题分析、思考题及练习题详解五部分内容。