本书共分10章。第1章对自主水下航行器进行概要介绍；第2章介绍自主水下航行器导航技术；第3章介绍自主水下航行器控制技术；第4章介绍水下航行器导航与控制仿真技术；第5章介绍自主水下航行器协同导航技术；第6章介绍基于信息熵的协同导航算法：第7章介绍滚动时域估计的多自主水下航行器协同定位算法；第8章介绍自主水下航行器图像伺服跟踪控制技术；第9章介绍基于视觉的自主水下航行器协同运动技术；第10章介绍多自主水下航行器协同运动水池试验，并结合西北工业大学张立川团队研发的3条雷体自主水下航行器进行水池试验。