本书首先介绍了小天体的观测历史，解释了小天体的命名规则，阐述了小天体的分类规则，回答了小天体的起源与演化等问题，介绍了对小天体的物理化学性质和太阳系内知名小天体与矮行星。然后依照任务的完成阶段，系统地介绍了小天体探测任务，并对人类历史上大多数小天体探测任务进行了汇总。最后阐述了小天体对地球的潜在威胁，并给出了多种小天体防御方案。