本书采用“理论、仿真、试验”相结合的思路，以车载双足机器人为研究对象，对车载双足机器人运动控制中的重要问题——踝关节直立平衡控制方法进行了深入研究。主要将人体神经肌肉控制机制应用于车载双足机器人的直立平衡控制，提高实际直立平衡控制性能的仿生控制研究，具有重要的理论意义和较大的工程应用价值。