本书在介绍机器人运动学方程的建立、欧拉角与四元素理论基础上，详细阐述了中厚板机器人自动化焊接中的视觉技术、工艺规划与离线编程。主要内容包括：激光视觉传感器平台措建与焊接坡口特征识别；焊道截面积与焊接参数的关系、焊接工艺参数对焊道成形的影响、焊枪摆动对焊道成形的影响、多层多道焊路径规划、坡口截面规划、中厚板焊缝填充规律、中厚板焊缝成形尺寸分析、多层多道焊的焊缝成型尺寸控制；简述了焊接I艺专家系统设计；并给出若干工程应用实例。