本书对复杂环境下的航迹规划技术进行了深入地研究，其主要解决利用地形跟随、地形回避航迹规划技术来实现，它充分利用地形遮蔽和雷达盲区对威胁进行了规避，并能够提高飞行器飞行的安全性、精确性和多样性。本书对地形跟随、地形回避算法进行了改进，研究了对不同种类威胁回避方法，并模拟了不同算法在多机航迹规划中的应用。