本书以内装式空中发射运载火箭为研究对象，研究分析了变拓扑结构多体系统的建模方法、力学、运动学以及动力学特性。本书从空射系统动力学模型为出发点，通过理论分析与系统仿真的方法研究分析了变拓扑结构多体系统的模型建立问题，并建立了机-箭-伞多体系统的统一模型；结合计算流体力学和力学分析方法研究分析了机-箭-伞多体系统之间的气动耦合特性，并建立了空射多体系统的力学模型；以动力学模型和力学模型为基础，结合Lyapunov方法设计了机-箭-伞耦合运动情况下，载机的变饱和状态柔性变结构控制方法；最后，以建立的内装式空中发射多体系统模型为基础，通过对空射系统功能特点的分析，提出了空射系统的发射性能、瞬时空中滞留和广义稳定的概念。