本书共分 6 章。第 1 章介绍惯性/视觉组合导航的研究背景和意义，以及相关技术的研究现状和发展趋势。第 2 章介绍了基本数学模型，主要包括惯性和视觉传感器测量模型及标定方法、捷联惯性导航模型以及多视图几何模型等。第 3 章提出了一种基于多视图批优化的惯性/立体视觉快速标定方法。第 4 章探索了一种基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性/立体视觉组合导航算法。第 5 章提出一种基于多视图几何及消影点辅助的惯性/立体视觉组合导航方法。第 6 章提出了一种基于MIMU/立体视觉里程计/偏振光罗盘的组合导航算法。