本书共分为8章：第1章主要介绍了惯性导航系统及船用捷联惯性导航系统的发展与现状；第2、3章分别介绍了船用捷联惯性导航系统的基本原理及误差分析；第4章介绍了基于卡尔曼滤波的最优估计理论，为后续研究组合导航奠定了基础：第5-8章是本书的重点，其中第5、6章着重介绍了船用捷联惯性导航系统的标定技术和初始对准技术，第7、8章分别介绍了船用捷联惯性导航系统最常用的船用SINS/GNSS组合导航与船用SINS/DVL组合导航的相关技术。