本书着重研究RFS理论的在目标跟踪领域的实现算法，主要内容归纳为四类滤波器：概率假设密度（PHD）滤波器、势PHD（CPHD）滤波器、势平衡多目标多伯努利（CBMeMBer）滤波器和广义标签多伯努利（GLMB）滤波器，它们分别是多目标贝叶斯滤波器的一阶矩近似、二阶矩近似、概率密度近似以及准确解决方案。