本书讲授机械系统中涉及的非线性振动问题，包括结构动力学基础、自由振动和受迫振动的解析法、定性分析方法、参数激振问题、数值方法等内容。课程具有理论意义与工程实用价值。工程非线性振动是机械类博士研究生的必修课程，研究工程非线性振动问题的分析求解方法。通过课程学习，使学生了解工程非线性振动特点、稳定、分叉和混沌概念。掌握分析非线性振动问题的相平面法、摄动法、几种近似解析方法和数值方法。为解决工程非线性振动问题提供理论依据。