本书共分7章，主要涉及仿人咀嚼机器人的动力学建模和运动控制的方面的内容。第1章绪论，涉及咀嚼机器人、并联机构的寄生运动和冗余驱动的研究现状；第2章进行机构的运动学分析；第3章采用多种建模方法进行机构的刚性动力学逆解；第4章建立机构的线弹性动力学模型；第5章使用基于模型降阶技术，分析弹动力学性能；第6章进行基于分布力矩前馈的运动控制研究；第7章对未来工作进行展望。