本书包含了作者10余年来在多面体Minkowski和算法理论和应用方面的研究成果,共分10章。第1章系统阐述了多面体Minkowski和计算方法和碰撞干涉检测算法的国内外研究现状;第2章对本书中用到的相关基础理论知识进行了简要概述;第3章至第6章详细介绍了凸多面体Minkowski和的四种不同计算方法;第7章和第8章介绍了凹多面体的凸剖分理论方法,以及涉及凹多面体与凹多边形的Minkowski和算法;第9章和第10章介绍了Minkowski和在飞机大部件自动对接和机械零件自动装配方面的一些应用成果。