本书首先针对Preisach迟滞模型描述的Hammerstein系统，提出了一致分段下三角矩阵方法辨识Preisach密度函数，避免了“擦除”的影响，并且采用Hanke1矩阵估计系统阶次，放松了盲辨识的条件；在此基础上设计了逆模型控制和滑模控制组成的混合控制器控制该Hammerstein系统。