本书分为3篇，共16章。其中：第1篇是刚体静力学部分，包括5章，主要介绍了静力学基本概念与受力分析、平面力系与平衡方程、空间力系与平衡方程等；第2篇是变形体静力学部分，包括7章，主要介绍了轴向拉伸与压缩、剪切与挤压、圆轴扭转、梁的弯曲、应力状态与强度理论、组合变形、压杆稳定等；第3篇是运动学和动力学部分，包括4章，主要介绍了构件运动学基础、点的合成运动与刚体的平面运动、质点和刚体动力学基础、动静法与动能定理等。