本书分建模、控制与视觉三个部分系统地阐述了机器人学的基础内容。全书包含十七章。第1章为概述，介绍机器人的内涵、应用以及机器人学的研究方向。建模部分包括第2-7章，系统介绍机器人结构，刚体位姿描述和齐次变换，刚体速度和精力，操作臂运动学；控制部分包括第8-13章，介绍轨迹生成、轨迹控制、力的控制、运动规划、协调控制和自适应控制；视觉部分包括第14-17章，介绍视觉图像处理、视觉运动控制、轮式移动机器人和飞行机器人。