本书总结了以地球同步轨道卫星为代表的高轨高价值航天器在轨服务任务规划与控制技术相关研究成果，介绍了航天器轨道姿态和空间机械臂动力学基础与建模，并以此为基础阐述了航天器在轨服务任务建模与序列规划、空间失稳目标安全逼近任务规划与控制、空间失稳目标脉冲接触消旋建模与控制、空间失稳目标在轨捕获任务规划与控制、目标捕获后组合体角动量转移与抑振控制等关键技术的理论方法和算例验证，最后介绍了航天器在轨服务任务规划与控制仿真软件、在轨服务机械臂工程设计与验证。