本书介绍了基于全球导航卫星系统与里程计类系统的自动驾驶汽车位姿估计与组合导航方法，包括自动驾驶汽车多源异构传感系统时空对准方法，GNSS信号不良时融合车辆动力学、多轴IMU与视觉信息对车辆姿态与速度进行估计的方法，GNSS信号良好时基于GNSS/INS信息融合的车辆姿态、速度和位置估计方法，GNSS信号失效时基于视觉信息、轮速、单轴陀螺仪以及车道线地图的位置估计方法，并介绍了算法原理、设计过程和实验验证效果。