本书主要包括三部分，第一部分为多飞行器系统的背景和研究现状，并讲述了四旋翼无人机、无人直升机、固定翼无人机和导弹这四种飞行器数学模型、矩阵理论与图论的基础知识；第二部分为协同控制理论，主要包括积分器系统、一般通用线性系统的一致性算法和具有最优、鲁棒、抗时延和一致性抗干扰的协同控制算法；第三部分为协同控制的实际应用，主要包括协同控制理论在四旋翼机械臂系统协同搬运及组装中的应用、在无人直升机、固定翼无人机编队保持和避障中的应用、飞行器架数较多时的集群控制应用，最后将协同控制理论算法应用到多导弹协同制导问题上。本书可用作本科生或硕士生教学，本科生可在学习矩阵论和现代控制理论以后，结合参考文献自学本书知识。