本书共分10章，首先从地下管线的概念、分类、敷设方式和特点出发，进一步阐述了地下管线的发展、问题与展望。其次介绍了地下管线的探查方法与技术，并针对常见的四种地下管线探测任务(城市地下管线普查、厂区或住宅区地下管线探测、施工场地管线探测、专业管线探测)、复杂管线探测(近间距并行管线、非金属管线、深埋管线)展开研究。随后结合管道内的检测与维护介绍了管内机器人技术的分类与进展。最后介绍相应的地下管线测绘与地下管线安全性评价方法。