本书为“无人机系统特征技术系列”中的一本。本书旨在介绍四旋翼无人机鲁棒控制器设计新方法,针对目前四旋翼无人机在恶劣飞行情况下的鲁棒控制问题,全面介绍鲁棒控制器设计方法与实验验证,为解决四旋翼无人机的高精度飞行控制问题带来新思路。主要内容包括四旋翼无人机平台设计;四旋翼无人机鲁棒姿态控制;带角速度观测器的无人机姿态控制;四旋翼无人机轨迹跟踪分层控制;鲁棒三回路轨迹跟踪控制;多时变不确定性和时滞影响下的四旋翼鲁棒控制;基于强化学习的鲁棒轨迹跟踪控制。