本书从城市典型地物的点云数据配准与要素提取两个环节入手, 在解决集效率与精度于一体的点云数据配准问题的基础上, 通过点云精细特征表达充分挖掘潜在的点云信息, 实现基于MLS数据的城市道路和行道树的高精度提取。内容包括激光点云数据处理概论, 激光点云数据处理基本理论, ICP算法分析, 基于初始4点对 (FIPP) 的点云配准方法, 特征描述优化的颜色信息电源快速配准, 基于区域增长法的城市道路自动提取, 以及基于体素分层的城市行道树提取等。